下面哪些选项是工业机器人机构中经常使用的关节类型（）。

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或自由度的机器人。 现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等。 现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等 下列不属于工业机器人机械结构部分的是 SCARA机器人是一种__的特殊类型的工业机器人。（） 关节工业机器人中的六轴机器人的自由度数量（）。 机器人机器人零点复位的常用方法有哪些（） 定期保养机器人可以延长机器人的使用寿命，下面哪些是FANUC机器人的日常保养内容（） 工业机器人的人机交互设备被称为（） 以下哪个是工业机器人中人机交互的主要设备 工业机器人多轴联动指的是机器人的多个关节沿着单个轴运动（） 工业机器人按结构形式分可分为直角坐标机器人、和关节机器人（） 工业机器人按坐标形式可分为（）等机器人类型。 下面选项中不属于构成工业机器人控制系统主要要素的是（）。 对于6轴工业机器人，哪些关节的转动主要实现姿态的改变（） 对于6轴工业机器人，哪些关节的转动主要实现位置的改变 （ ） 目前，大多数工业机器人使用的是（）机器人技术。 下列选项属于工业机器人系统的是( )。 按照臂部关节沿坐标轴的运动形式，工业机器人通常可分为（）①直角坐标机器人；②圆柱坐标机器人；③球(极)坐标机器人；④关节型机器人；⑤SCARA 工业机器人机座有固定式和（）两种。