控制器常用的控制规律有，以及它们的组合控制规律（）

控制器的输出信号变化量与输入偏差信号变化量之间成线性关系的控制规律称为（）控制规律。 控制器的控制规律是指控制器的输出信号与操纵变量的关系（） 什么是调节器的控制规律？基本控制规律有哪几种？各有什么特点？ 所谓控制规律是指控制器的（）信号与 （）信号之间的关系。 串级控制系统副控制器一般选择的控制规律为（） 调节器输出变化量与被控变量的成比例控制规律，就是比例控制规律（） 在常用的控制规律中，控制作用的反应速度最快和最慢的是什么控制规律？为什么？ 在串级控制系统中，主调节器通常选用控制规律，而副调节器则选用控制规律 常见的控制规律有（）。 由于微分控制规律有超前作用，因此控制器加入微分作用主要用来（） 控制系统按控制规律可以分为哪几类？各类控制规律的特点是什么？ 在比例控制规律基础上添加积分控制规律，其主要作用是超前控制（） 研究控制器的控制规律时，经常是假定控制器的输入信号e是一个（）信号，然后来研究控制器的输出信号p随时间的变化规律 PI控制规律是指（）控制。 PI控制规律指的是 积分控制规律()。 PID控制规律指的是（） 选择控制系统中，当控制器处于非正常工作状态下时可控制规律应选择（） 控制系统基本控制规律有和比例积分微分控制（） 控制器的作用是将（）信号与设定值比较，并按不同控制规律产生输出信号。