脊柱运动的自由度有（）。

运动链成为具有确定相对运动的机构的必要条件为：运动链的自由度必须（）；主动构件数（）运动链的自由度。 工业机器人的手腕，按照自由度分类，可分为2自由度手腕和3自由度手腕。单自由度手腕.2自由度手腕和3自由度手腕（） 平面机构自由度应为：其所有（）在自由状态时自由度的总数，与全部运动副所引入的（）之差。即，平面机构自由度的计算公式F=（）   一个作平面运动的自由构件，自由度为_______ 一个作平面运动的自由构件，具有（）自由度。 局部自由度是不影响其它构件运动的个别构件的独立运动，因此对机构的自由度也没有影响。() 杆组是自由度等于_ 的运动链（） 定位基准有三种，（）基准限制3个自由度，（）基准限制2个自由度，（）基准限制1个自由度。   多旋翼有几个自由度，滚转运动是绕哪个轴 机构具有确定运动的条件是自由度大于0,且机构的自由度个数原动件的个数（） 机构的独立运动数目称为自由度，机构中有几个自由度数目就应当有几个原动件数目。 称为局部自由度或多余自由度。 一个做平面运动的自由构件具有个自由度（） 一个做平面运动的自由构件,其自由度等于 椎骨的三维运动的自由度除外（）。 椎骨的三维运动的自由度除外 局部自由度与机构的运动是有关的（） 平面低副的相对运动自由度是（） 机构具有确定运动的条件是自由度大于0，且机构的自由度个数等于原动件的个数（） 多旋翼有几个自由度？滚转运动是绕哪个轴转？（）