按机械结构特征，机器人的机械钳爪式手部具有多种结构形式，包括（）拨杆杠杆式和特殊形式手指。

工业机器人机械结构又称执行机构，从功能角度，执行机构可以分为 、 、 、 、 工业机器人的机械组成结构包括（） 工业机器人按机械结构类型分为关节型机器人、()、圆柱坐标型机器人、直角坐标型机器人等类型。 工业机器人按结构形式分可分为直角坐标机器人、和关节机器人（） 机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式等（） 从结构形式上看，搬运机器人可分为__、__、__、__和关节式搬运机器人 从结构形式上看，码垛机器人可分为__、__.和关节式码垛机器人 机械式夹持器是工业机器人机械系统中（）的一种类型。 工业机器人的手臂按结构形式区分，不包括下列（）。 直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（） 机器人本体是工业机器人机械主体，是完成各种作业的（）。 机器人机械系统组成是什么？ 按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人。 按几何结构机器人通常分为：直角坐标式机器人，圆柱坐标式机器人，球面坐标式机器人，关节式球面坐标机器人（） 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为__机器人、__机器人、__标机器人、__机器人、__机器人 常见的机器人机械故障现象不包括（） 机器人机械手的内部机构由（）组成。 从机器结构角度看，机器人是一种机械与（）相结合的机器。   机械密封的基本结构形式有接触式和非接触式之分，普通的机械密封均属接触式机械密封（） 从结构形式上看，搬运机器人可分为（）搬运机器人