简述刀库与换刀机械手的维护要点。

用程序控制使机床自动运行到换刀位置，再用手动方式分步进行刀具交换，检查抓刀、装刀等动作是否正确恰当，如有，可以调整机械手的行程或移动机械手支座或刀库位置（） 用程序控制使机床自动运行到换刀位置，再用手动方式分步进行刀具交，检查抓刀、装刀等动作是否准确恰当，如有__，可以调整机械手的行程或移动机械手支座或刀库位置（） 机械手换刀速度过快或过慢原因可能是（） 机械手换刀时，需要编辑主轴定向，它的指令是（） 用程序控制使机床自动运行到换刀位置，再用手动方式分步进行刀具交换，检查抓刀、装刀等动作是否准确恰当，如果有,可以调整机械手的行程或移动机械手支座或刀库位置（） 通常托盘交换器、刀库及换刀机械手都由加工设备数控系统的()控制，驱动源有液压、气压和电能。 机械手换刀时，需要编缉主轴定向，它的指令应是（）。 利用数控机床辅助功能指令，分步完成机械手转动、抓刀、插刀各分解动作可以解除机械手（）的机械故障。 在采用机械手进行换刀时，刀柄前端有V形槽的夹持刀具的方法是（） 刀具超重时易造成换刀时刀具从机械手中脱落。 空气压力不足易换刀时刀具从机械手中脱落。 换刀时刀具从机械手中脱落，这可能是因为（） 空气压力不足易换刀时刀具从机械手中脱落（） 加工中心的（）是加工中心多工序加工的必要保证，由刀库、机械手等部件组成。 更换主轴换刀、更换主轴箱换刀、带刀库的自动换刀系统。 空气压力过高易造成换刀时刀具从机械手中脱落。 空气压力过高易造成换刀时刀具从机械手中脱落（） 带刀库的自动换刀装置由刀库和组成 刀库和机械手的定位精度要求较高，转塔不正位、不回零的现象占很大比例（） 刀库式自动换刀装置中，刀具的换刀方式有：（）和（）。