PID控制器有4个主要参数hp、TI、TD和TS需整定，无论哪一个参数选择得不合适都会影响控制效果（）

PID调节器的整定参数是（）、（）和（）。 控制器参数整定的（）法是通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的各参数值 根据禁言先确定副控制器的参数，再按简单控制系统的参数整定法对主控制器的参数进行整定的方法，是串级控制回路控制器的参数整定的（） 在某温度控制系统中，采用4：1衰减曲线法整定控制器的参数，得δs=20%，当控制器为比例作用时，其整定参数值为（） PID参数整定的方法有哪些？ 根据经验直接确定副控制器的参数，只需按简单控制系统参数整定的方法来整定主控制器参数的方法称一步整定法（） 控制器参数整定的（）是先通过试验得到δ4：1和T4：1，然后根据经验总结出来的关系求出控制器各参数值 按简易工程法整定PID参数，常用的方法有 、 和归一参数整定法。 控制器参数整定的方法很多，主要有两大类（） 控制器参数工程整定法有（） 变比值控制系统主控制器的控制规律和参数整定可以按照串级控制系统整定（） 常用整定PID参数的方法有扩充临界比例度法、（）和归一参数整定法。 控制器参数整定的过程方法主要有经验凑使法、衰减曲线法和（） （）不是实际广泛应用的控制器参数整定方法。 PLC中PID参数自整定的条件是回路必须处于（），其输出由PID指令控制 控制器参数整定的衰减曲线法的标准是获得4：1（或10：1）的曲线。 比例积分微分（PID）调节器的整定参数是（）、积分时间Ti和（）。 自整定PID参数不能对定值调节系统实现自整定。 自整定PID参数不能对定值调节系统实现自整定（） 写出任意三种常用的控制器参数整定方法__，__，__