在改进式的谐波减速器中，滚柱套在轴上，彼此间通过链式保持架连接在一起，代替了传统式谐波减速器中的柔轮。

目前，在工业机器人中主要使用的减速器是两种。①RV减速器②蜗杆减速器③谐波齿轮减速器④齿轮减速器（） 谐波减速器特别适用于工业机器人的轴的传动 谐波减速器特别适用于工业机器人的（）轴的传动。 谐波减速器的主要组成 （） 、（）、（）。 谐波减速器的结构组成（）。 高精度机器人多使用谐波减速器进行传动。RV减速器（） 谐波齿轮减速器的优点有（）。 谐波减速器的结构不包括 谐波减速器的特点不包括（） 谐波减速器的结构不包括（） 使事物彼此间相互感应的是（） 设有一谐波齿轮减速器，其减速比为100，柔轮齿数为99当刚轮固定时，试求该谐波减速器的刚轮齿数及输出轴的转动方向（与输入轴的转向相比较）。 混凝土标准养护室内设有试件架，试件在架子上彼此间隔应为（） 谐波齿轮减速器由谐波发生器、刚轮和（）组成。 谐波减速器特别适用于工业机器人的轴的传动,不包括（） （）安装在减速器轴上的轮为涡轮。 CPU 程序和通道程序可以并行执行，并通过（ ）实现彼此间的通信和同步。 根据轴的空间位置不同，减速器可分卧式减速器和立式减速器。 减速器输出轴的转速等于输入轴的转速乘以减速器的减速比。 连接两条总线，使彼此间相互通信