按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（）

现船舶出现偏航，若操随动舵，船舶在返回正确航向（），操回舵；自动操舵方式，回舵是（）进行的。 自动舵与人工操舵比较其优点是：（）①、自动纠正偏航角；②、航向精度高；③、相对提高了航速；④、减轻人员劳动强度；⑤、减少燃料消耗 偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。 比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵 比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵 在自动舵表达式b=-（K1j+K2djdt）中k2是按（）来选择调节的。 1.5兆瓦机组在偏航时报偏航速度，复位后正常，再偏航时又报，分析几种可能的情况？ 能适应船舶运动特性和海况变化，可以减少操舵次数，减小舵角等的自动舵称为：（） 自动舵的微分旋钮是根据偏航惯性来调节的，具体的调节方法是：（） 自适应自动舵中，从不规则噪声信号中提取船舶偏航信息的组件是：（） 某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。 偏航控制包括自动偏航和手动偏航。优先级别（） 在自动舵表达式bj1=-K中，系数k1可根据（）来选择调节。 偏航速度（）度/秒，发电机额定电压为（）V。 偏航速度错误原因不包括如下哪一项（） 偏航速度（）度/秒，发电机额定电压为（）V 船舶舵效随航速降低而变差,一般情况下,手动操舵保持舵效的最低航速为（） 船舶舵效随航速降低而变差，一般情况下，手动操舵保持舵效的最低航速约为：（） 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。