加入微分环节后，操舵装置在船舶（）过程中提前施以（）舵角。

所谓“辅助操舵装置”是指在主操舵装置失效时，为驾驶船舶所必须的设备，包括：（）①、主操舵装置以外的设备；②、舵柄及舵扇；③、相当于舵柄及舵扇用途的部件；④、舵叶 能适应船舶运动特性和海况变化，可以减少操舵次数，减小舵角等的自动舵称为：（） 舵设备是指控制船舶航向的设备。是舵及其支承部件和操舵装置的总称 舵设备的组成部分包括：（）①、舵；②、操舵装置；③、操舵装置控制系统；④、附属装置 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（） 按照船舶偏航角β来操舵的自动舵表达式a=-k1β中-表示（） 按船舶偏航角和偏航速度来操舵的自动舵表达式是：（） 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。 按照船舶偏航角来操舵的自动舵表示式b=-K1j中“－”表示：（） 按船舶偏航角p和偏航角速度要来操舵的自动舵表达式是（） 舵机操舵器指示舵角与舵停止的实际舵角在----处不应有偏差（） 操舵时，当舵工听到舵角操舵口令后，应立即（）待确认后及时将舵（）。 微分调节加入微分作用主要是用来克服调节对象的（） 在下列（）中需要加入微分控制作用 在狭水道中，船舶为了准确地进行转向，应掌握哪些数据？（）Ⅰ船速、舵角Ⅱ转向角Ⅲ操舵时间Ⅳ倒车冲程 在狭水道中,船舶为了准确的进行转向,应掌握哪些数据。①船速、舵角;②转向角;③操舵时间;④倒车冲程（） 应急舵的操舵特点是①无舵角反馈装置②手柄直接控制舵机③只能在机舱操作④反馈装置控制机舱开关;⑤与随动舵相（） 能适应船舶运动特性和海况变化,可以减少操舵次数,减小舵角等的自动航称为（） 舵设备主要由（）组成。①、舵；②、转舵装置；③、舵机；④、操舵装置控制系统 与普通自动舵相比，自适应自动舵的优点有：（）①、可减少操舵次数；②、操舵舵角减小；③、燃油消耗量减少