按船舶偏航角p和偏航角速度要来操舵的自动舵表达式是（）

现船舶出现偏航，若操随动舵，船舶在返回正确航向（），操回舵；自动操舵方式，回舵是（）进行的。 偏舵角与偏航角成比例的自动舵属于（）。 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。在船舶回航过程中自动给出反舵效果的是（）。 比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵 比例—微分—积分自动舵的特点是：（）①、给舵速度快；②、能自动消除单侧偏航角；③、结构简单，造价低；④、是比较完善的自动舵 自动舵与人工操舵比较其优点是：（）①、自动纠正偏航角；②、航向精度高；③、相对提高了航速；④、减轻人员劳动强度；⑤、减少燃料消耗 当操舵者所操舵舵角过大，船首偏转过快，此时应采取（）的操舵方法，减小船首的偏转角速度。 船舶定长旋回角速度的大小与有关。①螺旋桨转速②舵角③舵效（） 能适应船舶运动特性和海况变化，可以减少操舵次数，减小舵角等的自动舵称为：（） 自适应自动舵中，从不规则噪声信号中提取船舶偏航信息的组件是：（） （）船舶定常旋回角速度的大小与__有关。①螺旋桨转速;②舵角;③舵效 某舵机控制规律为：舵角，其中φ：偏航角。它属于（）。 船舶操一定舵角δ之后，其转头角速度r将：（） 偏航控制包括自动偏航和手动偏航。优先级别（） 一个物体，转动惯量为I，角速度为ω，其动能表达式是（） 一个物体，转动惯量为I，角速度为ω，其动能表达式是()。 一个物体，转动惯量为I，角速度为ω，其动能表达式是 某舵机控制规律为：舵角其中φ：偏航角，即PID舵。通常所说的“纠偏舵、稳舵角”效果是该式中（）给出的。 能适应船舶运动特性和海况变化,可以减少操舵次数,减小舵角等的自动航称为（） 某舵机控制规律为：舵角β＝－K1φ，其中φ：偏航角。它属于（）。