为了表述机器人构件的姿态需建立哪几种坐标系

机器人的运动所使用的坐标系有基坐标系.关节参考坐标系.工具参考坐标系和用户坐标系（） 机器人的参考坐标系有（） 机器人坐标系符合左手定则。 机器人系统的坐标系包括( ) 机器人使用的坐标系包括（） 机器人常用的坐标系有 空间描述机器人执行机构的各个构件的位置和方位的绝对坐标系是参照（）的坐标系。 工具模型的本地坐标系要与机器人法兰盘坐标系重合（） 保存用户坐标系和工具坐标系的设置属于机器人系统文件（） 下列属于工业机器人的坐标系（）。 机器人可以设定10个工具坐标系。 ABB.机器人常用坐标系有( )构成。 下面对机器人坐标系描述正确的（） 机器人程序的坐标系发生移动，会影响坐标系下的点位信息（） 机器人坐标系中，运动时相对于连杆不动的坐标系称为（） 法兰坐标系位于工业机器人的法兰中心，其工具坐标系的参考点。 视觉作为机器人的眼睛，机器人系统在运行的过程中，需要进行作业目标在视觉坐标系与机器人参考坐标系下位姿的转换。 工业机器人可以根据世界坐标系的坐标方向运动，其坐标系又称为什么（）。 基础坐标系通常固联到机器人基座上，又称全局参考系坐标系或绝对坐标系，是一种通用坐标系。（） 世界坐标系是其它笛卡尔坐标系机器人运动学坐标系KC.S和工件坐标系PC.S的参考坐标系，运动学坐标系KC.S和工件坐标系PC.S的建立都是参照世界坐标系WC.S的（）