具有局部自由度和虚约束的机构,在计算机构的自由度时,应当首先除去局部自由度和虚约束

局部自由度是与机构运动无关的自由度。() 称为局部自由度或多余自由度。 自由度有位移自由度和转角自由度 如果体系的计算自由度等于其实际自由度，那么该体系没有多余约束 机构具有确定运动的条件是自由度大于0,且机构的自由度个数原动件的个数（） 如要计算局部自由度，应注意以下几项（） 机构具有确定运动的条件是自由度大于0，且机构的自由度个数等于原动件的个数（） 局部自由度与机构的运动是有关的（） 三角架的自由度为1，铰链四杆机构的自由度为2，铰链五杆机构的自由度为3（） 机构的自由度F=2时（） （）称为机构的自由度。 工业机器人的手腕，按照自由度分类，可分为2自由度手腕和3自由度手腕。单自由度手腕.2自由度手腕和3自由度手腕（） 是指机构中某些构件所产生的不影响其他构件运动的局部运动带来的自由度,在计算自由度时,可预先去掉（） 平面机构的自由度计算公式为:____ 机构的自由度数目为所有活动构件自由度总数与运动副引入的约束总数之和（） 原动件数少于机构自由度时，机构将（） 局部自由度在 平面低副具有（）个约束，（）个自由度。 在机构中原动件数目 机构自由度时，该机构具有确定的运动（） 在机构中原动件数目()机构自由度时，该机构具有确定的运动。